【摘 要】
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该论文应用LMI方法研究基于状态反馈的分散鲁棒控制问题,其主要工作和研究成果体现在以下五个方面:(1)提出了存在分散H状态反馈控制器的参数化定理和两种基于LMI的设计方法;(
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该论文应用LMI方法研究基于状态反馈的分散鲁棒控制问题,其主要工作和研究成果体现在以下五个方面:(1)提出了存在分散H<,∞>状态反馈控制器的参数化定理和两种基于LMI的设计方法;(2)把分散H<,∞>控制器的设计思想应用于基于状态反馈的分散H<,2>/H<,∞>多目标控制问题,提出了分散H<,2>/H<,∞>控制器的直接LMI和ILMI两种设计方法;(3)针对满足匹配条件和具有数值界可不满足匹配条件的两类时变不确定性关联系统,根据Lyapunov稳定性原理,提出了其可分散状态反馈稳定化定理,即一组LMI有解.在此基础上,通过建立、求解一凸优化问题;(4)提出了不确定性关联时滞大系统的分散鲁棒控制器的LMI设计方法,给出了其可分散状态反馈稳定化的充分条件,进而证明了该条件等价于N个耦合的LMI解的存在性,并利用这些解给出了相应的稳定化分散控制器;(5)利用PUMA562机器人进行分散鲁棒稳定性控制的应用研究.
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