本论文研究得到国家自然科学基金项目(60675057)资助。本文以多机器人系统任务分配策略为研究对象,研究其在复杂动态环境下的机器人间如何协作的问题,即如何通过自身的学习以及与其他机器人的交互来适应环境变化,从而提高系统的整体性能和任务完成的效率。全文主要工作概括如下:建立了多机器人救火任务的数学模型,并且针对该任务改进了市场法的任务分配策略,设计了符合动态任务要求的竞标函数,提高了任务完成效率。应用强化学习实现了多机器人在动态环境下的任务分配,通过奖励值时间衰减的方法使机器人单独学习多机器人协作任务,提高了学习速度。设计了群体机器人集群行为控制算法,该方法能够使群体机器人保持同一方向集群前进。开发了多机器人仿真系统,利用此仿真系统进行了大量实验。最后,对全文进行了总结。