随着鞋类消费的不断升级和推进,国内的制鞋行业快速发展,但是传统鞋类供给与消费升级的需求之间还是很不匹配。目前,国内的制鞋行业中只有一些大型制鞋企业对鞋底自动喷胶进行探索性研究,大多数企业仍然采用手工涂胶。为了提高鞋底喷胶的质量和效率,提高企业竞争力,本课题对冷粘制鞋线机器人自动喷胶作业系统进行研制。机器人自动喷胶系统具备智能轨迹处理、自动处理喷胶任务等功能,不仅提高了喷胶质量和生产效率,还提高了企业的自动化程度,给企业带来更多的经济效益。在课题研究进程中,根据实际喷胶作业中的技术指标,初步完成系统的三维模型设计,对喷胶机器人的参数进行探究,完成喷胶机器人的运动学分析;对影响喷涂模型的参数进行分析,建立出可根据不同喷涂环境进行参数修改的喷涂模型,提高了模型的适应性;根据实际喷涂实验建立的喷涂模型,将获取的鞋底轮廓信息进行精确的偏置计算,得到符合实际生产要求的鞋底喷胶轨迹信息;选取不同的运动曲线作为喷胶机器人的插值曲线,对每种曲线的性质和插值效果进行对比,最后选取7次B样条曲线,采用该曲线进行喷胶轨迹点的插值得到了连续且较为平滑的喷胶轨迹;根据多目标遗传算法的求解方法,对机器人的喷胶效率、运行平稳性和能量消耗等方面进行优化,得出了问题的Pareto最优解集;针对冷粘制鞋线机器人自动喷胶作业系统设计方案,对喷胶系统的硬件进行选择以及实验平台的搭建;完成喷胶控制系统的主要程序模块进行设计,采用搭建的实验平台进行喷胶实验,对喷胶系统进行验证。喷胶效果证明了喷涂模型的准确性以及利用喷涂模型进行喷胶轨迹提取算法的正确性,得到了精确的喷胶轨迹信息;验证了插值曲线选取的合理性和轨迹优化算法的优越性。实验过程中机器人喷胶轨迹运行平稳,得到合格的胶线,满足企业实际喷胶作业要求。