现代工业的发展、产品的多样化、以及人们生活水平的提高,这些使传统的测量内容和测量方式不再能够满足更高的要求。如今随着互联网的高速发展,货物流通日益加快,这使得港口变得更加拥挤。传统的货物搬运采用人工搬运的方式,运输效率比较低下。如今AGV越来越多的应用于物流行业,因此,进一步研究物体三维建模技术应用于AGV导航上具有重要的现实意义。本文研究了基于飞行时间法和基于激光三角测量法的三维地图重建技术并且结合两种技术,解决了AGV导航过程中所要求的中远距离和近距离地图的需求。本文首先对本课题研究的背景进行了阐述,分析了三维建模技术的国内外现状,同时阐述了AGV导航技术的发展和目前所面临的一些问题,创新性地提出了通过创建中远距离三维地图和近距离三维地图应用于AGV的导航当中。接着对各类导航技术和各类三维测量技术的原理进行了说明,选择了适合本文研究所需要的方法。在系统设计方面分为了硬件系统部分和软件系统部分。为解决AGV移动时的位置不确定情况下数据的传输问题,采用了NRF24L01模块对测量数据进行了传输。在线激光发射模块部分,采用了双线激光扫描的方式,有效地解决了在扫描中物体轮廓可能遮挡光线而造成的数据丢失的缺陷。系统转台由步进电机驱动其旋转,步进角度分辨率可调。根据大范围点云数据集数据采样的分辨率是由测量传感器到被测物体表面的距离所决定的这一特征,本文在创建中远距离三维地图和近距离三维地图中分别引入了加权因子w和各向拉伸比例因子s,能够较好的描述测量过程中结果误差的不确定性。在线激光扫描过程中,对扫描区域像素进行RGB值的提取,在进行点云数据拼接时将该点的RGB值传入上位机,复现其原来的色彩。