AGV是一种智能车辆。自行设计的视觉导航AGV采用基于图像特征的视觉伺服控制系统,它以CCD摄像机拍摄的道路图像中路面标识线的位置偏差和角度偏差为控制量,运用模糊控制方法,对AGV的行驶位置不断进行调整从而完成对道路标识线的跟踪。视觉导航AGV控制系统采用了上一下位机的分层控制结构,上位机负责道路标识线的识别,下位机负责对AGV位置调整,上一下位机之间通过串口进行数据通信。编写的上位机道路图像识别软件很好的解决了图像识别实时性和准确性的矛盾。图像识别算法通过运用最优阈值分割、图像边缘灰度信息检测等方法,达到了快速滤波去噪,实时准确提取标识线导航信息的设计要求。运行于下位机的电机驱动控制系统,可以稳定接收上位机发送的控制指令,运用PWM方法对驱动轮电机进行加速、减速和制动等操作。为验证视觉导航AGV控制策略的正确性以及设计的实验装置的实际工作效果,进行了不同路径的路面跟踪实验,实验结果表明自行设计的视觉导航AGV具有较好的抗路面噪声干扰能力和较为可靠准确的跟踪效果。