该文在研究非线性系统输出跟踪问题时,首先提出一种基于奇摄动技术的非线性跟踪一微分器.微分器的形式由连续幂函数组成的非线性函数,取代原有的切换函数,并且幂函数的幂具有分数形式,其分子和分母均为大于零的奇数,可以消除抖振现象.进一步,形成一种半线性(线性环节与非线性环节组合)的非线性跟踪一微分器,从而保持全程快速的收敛速度.实际上,输入信号与输出信号是依测度收敛的,可以抑制高频噪声.另外,考虑一类在外部动态和内模动态中都存在扰动的非线性系统,并且提出一种基于输入输出线性化的跟踪误差观测器.以前的观测器都是在假设非线性系统为全阶的进行观测的.这种观测器并不需要假设系统为全阶,并且参考信号的各阶导数未知.对于参考信号设计了一个线性扩张观测器,用于观测参考信号的各阶导数.我们考虑的问题为单输入单输出非线性系统的输出反馈跟踪.所提出的方法基于一个连续的滑模流形,而所得到的控制器为一个连续的半线性滑模控制器,具有很强的鲁棒特性,重要的是能够消除抖振现象.