V2X通信是车路协同系统中的重要交互环节,其性能直接影响到车路协同应用的效果。现有关于车路协同方法的研究中,大多将V2X通信作为没有误差、延时的理想情况考虑,难以掌握通信性能对车路协同应用效果所产生的具体影响。V2X通信设备硬件在环的模拟实验相比完全仿真实验,更加贴近实际交通环境中的通信情况,相比实车实验具有更高的安全性和可重复性。因此,通过V2X通信设备硬件在环模拟实验,研究通信性能对于车路协同的影响,具有重要的实际意义。论文针对上述问题,搭建了V2X通信设备硬件在环实验平台,实验平台中实现了Zigbee、4G等典型通信设备的信息交互。结合车路协同中的典型应用,分别开展了V2X通信设备硬件在环的车辆协同跟随场景实验研究、V2X通信设备硬件在环的车速引导场景实验研究。对比分析了两种典型的车路协同场景下,通信性能对车路协同应用效果的影响。主要研究内容如下:(1)V2X通信模块的性能测试及影响因素分析。设计测试场景及方案,在对Zigbee、4G组网配置的基础上,分别测试Zigbee、4G通信模块的性能,测试内容包括通信距离、数据包传输成功率、平均通信时延等。测试结果表明了距离、车速与Zigbee、4G模块通信时延和数据包传输成功率的关系。(2)硬件在环的V2X通信对车辆协同跟随效果的影响分析。基于V2X通信设备硬件在环的实验平台,针对车车协同中典型的车辆协同跟随场景,分别进行有通信时延下的硬件在环模拟实验、无通信时延下的完全仿真实验。实验结果对比分析,表明了通信时延对车辆协同跟随过程中行车安全性的影响。(3)硬件在环的V2X通信对车速引导效果的影响分析。基于V2X通信设备硬件在环的实验平台,针对车路协同中典型的车速引导场景,分别进行有通信时延下的硬件在环模拟实验、无通信时延下的完全仿真实验。实验结果对比分析,表明了通信时延对车速引导过程中车辆通行时间的影响。综上所述,本文在V2X通信设备硬件在环的平台上,针对车辆协同跟随场景和车速引导场景,分别进行了V2X通信设备硬件在环的模拟实验和完全仿真实验。测试分析了通信时延对于车辆协同跟随、车速引导效果所带来的具体影响,将为车路协同系统的研究和发展提供一些支持。