随着无人机技术的日益发展,无人机已广泛应用于各行各业,极大地丰富着人们的生活。同时,相较于单一的无人机模式,多无人机协同模式更高效更智能的特点使其发展日新月异。目前,多无人机协同执行任务面临一个很严重的问题就是能量供给不足。因此急需找到一种能减少多无人机协同执行任务能量消耗的方法。最优停止理论起初是经济学领域和金融领域中的方法。最近几年,最优停止理论成为了解决互联网问题的新型方法。本文提出将最优停止理论应用到多无人机最优中继点的选择中,通过选择满足条件的中继无人机,达到减小多无人机数据传输能耗的目的。首先,分析和总结了多无人机系统的协同执行任务体系和传输数据协议,为建立本文的数据传输模型提供了通信基础,并介绍了现有的多无人机信息传输能耗算法。然后,结合源点无人机实时探测的特征,本文增加最优停止条件,采用比较当前与预测代价率和平均代价值的方式,改进了原有停止方法中单一不适用的缺点;增加多无人机选择中继点的限制条件,提高数据转发过程中的稳定性、安全性和高效性。在实验中,研究了不同参数值对中继选取的影响,并对比了算法改进前后的平均能耗代价率和最优比,验证了优化算法的优势。最后,对停止理论在多无人机数据传输中的应用作进一步探讨。