本文希望能将计算机视觉技术和自动化技术应用在机械手爪上，自动完成果袋的摘除作业。这不仅有利于降低果农的劳动强度和作业的危险程度，同时还有利于回收果袋，减少环境污染，提高经济效益。 主要讨论了机械手爪的视觉系统、机械结构和控制系统。视觉系统首先将果袋图像转换到L*a*b*颜色空间，然后进行自适应阈值分割等处理，最终识别出果袋，并计算出果袋的重心坐标。实验结果表明，当果袋被遮挡的面积不大于果袋总面积的25％时，重心坐标水平方向误差≤10.5mm，垂直方向误差≤8.8mm，满足机械手爪进行果袋摘除的定位要求。 手爪的机械结构主要包括夹持装置和分离装置。在实验室内进行的撕袋实验表明，其成功率为80％左右，说明该机械手爪能够实现果袋的摘除工作，有一定的可行性。 控制系统主要使用PLC进行控制。实践表明，将PLC用于农业生产的自动控制系统中也能取得较好的效果，同时其简单宜用，稳定可靠的特性显得更为有意义。