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夹持器是工业自动化生产线的重要组成部分,实现工件自动夹持和搬运操作。目前,大多数夹持器只能执行单一的任务,无法适应多形状夹持需求,存在通用性不足、夹持模式单一、接触形式多为硬接触等问题。随着生产力水平和劳动效率的提高,混流生产等新的制造技术对夹持器的形状适应能力提出了更高的要求。例如,在混流生产线上,需要夹持多种形状的工件,并能灵活流转和搬送。针对上述问题,本研究首次提出一种具有主动包络和被动塑形功能的新型夹持器,通过将压缩空气软体驱动技术和颗粒塑形技术相结合,研制出气动软体塑形夹持器,以适应不同形