转台控制的核心内容之一就是伺服控制。随着科学技术的发展，伺服相关的各类元器件的精度和可靠性得到了提升，社会生产和科研工作中对伺服系统精度的要求也越来越高；随着各种高性能数字控制器被广泛应用到伺服控制当中，多种智能控制算法的工程实现也成为了可能。目前，数字控制器的运算速度越来越快，集成度也越来越高，普遍具有丰富的外设接口，能够适应各类电机和多种传感器。论文以永磁直流力矩电机为驱动元件，英飞凌XMC4500系列芯片为核心，实现位置和转速的伺服控制。论文首先对伺服系统进行了整体设计，完成了驱动方式、测量元件、测速方法选取以及系统建模等内容；在硬件方面，设计了H桥驱动电路、驱动保护电路及XMC4500外围电路；软件上，对XMC4500外设接口进行寄存器配置，实现了伺服控制所需功能，得到了电机转速和位置信息，并以实测数据验证了本文提出的改进型M/T测速法的准确性和有效性；完成了电流环、转速环、位置环的参数设计，并实现了离散化和软件的设计；本文最后研究了直流电机的迭代学习控制对波动力矩和摩擦力矩的抑制，以仿真结果验证了该方法的有效性。