【摘 要】
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具有非驱动关节机器人顾名思义，它不是所有关节都有驱动装置，也就是说，它有些关节是被动的，也称自由的。其特点是输入空间(即控制空间)维度小于构造空间维度，同时，自由关节的约束方
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具有非驱动关节机器人顾名思义，它不是所有关节都有驱动装置，也就是说，它有些关节是被动的，也称自由的。其特点是输入空间(即控制空间)维度小于构造空间维度，同时，自由关节的约束方程又是不可积的，具有非完全约束特性，这就增大了其在控制上的难度。这种机器人的优点是显而易见的，由于驱动的减少，使机器人的重量减轻了，成本也降低了，同时也就减少了能源的消耗，诸多优点使这种机器人很有研究价值，是近些年机器人研究领域的热点。 本文以该类机器人为研究对象，针对2关节自由度的非驱动机械臂应用PCI总线进行控制，本文主要完成控制电机的PCI电机控制卡的驱动程序编写，结合图表及源代码介绍PCI接口设计，Windows 2000 WDM驱动程序设计和源代码实现等主要内容。 本文着重对PCI9052桥接芯片实现PCI接口，WDM驱动程序构造方法，驱动程序I／O传输操作，驱动程序各例程的主要源代码实现等关键技术进行了详细阐述。
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