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机器人技术是集机械、电子、自动化控制、计算机技术等多种科学领域于一体的综合性高新应用技术。随着机器人技术的飞速发展,工业机器人已经广泛应用于工业现场的各个领域,完成切割、搬运、焊接、安装、探测等多种操作,因此,研究工业机器人相关理论知识和技术对于发展工业自动化水平具有非常重要的意义。本文基于OPC通讯协议和WebGL技术设计了一种拥有网页虚拟现实形式的工业机器人监控系统。以实验室基于软PLC CoDeSys开发的六轴工业机器人控制系统为主要研究对象,研究开发了工业机器人的远程监控系统,实现了在Internet网络环境下的一种低成本、跨地域性、系统性能稳定的工业机器人监控系统。本文的主要工作如下:1.对系统的系统需求进行分析,通过功能性和非功能性的需求分析确定系统开发的系统功能以及解决方法,在需求分析的基础上确定系统的开发模式、整体架构、功能模块。2.系统采用当前流行的J2EE的WEB技术,使用SpringMVC、Spring和Mybatis框架进行整合开发。对OPC通信协议进行研究,并使用软PLC CoDeSys里内嵌的OPC服务器作为具体研究对象,开发了OPC客户端数据采集程序;对基于WebGL技术的网页3D开发进行研究并对工业机器人使用Blender 3D制作软件进行3D建模;采用D-H参数法建立工业机器人的连杆坐标系,求解工业机器人的齐次变换矩阵和逆运动学方程,齐次变换矩阵作为模型定位参数,逆运动学方程作为状态信息的判定接口;采用AJAX网页异步访问,使得浏览器与服务器异步交互,局部刷新页面,提高系统性能和稳定性。使用图片服务器分离措施,降低服务器压力,提高系统性能和安全性。3.对系统的开发模块进行测试与结果分析,包括数据采集模块、工业机器人三维场景模块、系统后台模块、系统前台模块的测试与结果分析。4.总结本次论文全部工作,并对成果存在的不足进行展望。