不确定性机器人的组合非线性反馈控制

来源 :南昌航空大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：bengkuia521

【摘要】

：

本文从机器人关节轨迹跟踪任务出发,研究了不确定机器人运动控制问题。首先,研究了高阶多变量饱和非线性系统的组合非线性反馈(composite nonlinear feedback,CNF)控制技术,然后将其应用到机器人控制系统中。再分别将鲁棒控制与自适应控制与CNF控制相结合,设计新型控制器,旨在有效消除不确定性因素对机器人系统的不利影响。最后探讨机器人系统稳定吸引域可调问题,设计参数可调的不确定性

【作者】

：

公成龙

【出处】

：

南昌航空大学

【发表日期】

：

2019年08期

【关键词】

：

机器人不确定性组合非线性反馈控制鲁棒控制自适应控制

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