随着计算机技术水平的提高与人工智能技术的发展,汽车的智能化也在不断推进。作为高级辅助驾驶技术（ADAS）的重要组成部分,汽车自适应巡航控制（ACC）技术一直是研究的热点。为使自适应巡航系统适应汽车智能化技术发展,本文围绕无人驾驶自适应巡航控制系统展开研究,旨在提出一种综合考虑无人驾驶感知、决策、控制三者协同作用的自适应巡航控制系统。本文针对无人驾驶自适应巡航控制系统进行如下研究:（1）在总结并分析前人对于ACC控制系统感知、模式决策、以及控制三部分的研究现状及优缺点的基础上,提出集成感知、模式决策、控制三部分的ACC系统方案。（2）选用车载摄像头作为测量前方车辆横向、纵向车距与车速的工具;使用图像扩增技术创建车辆识别数据集对YOLOv3模型进行训练并应用于车辆检测;使用Deep SORT跟踪方法实现车辆跟踪,基于帧间差实现对于前方车辆相对本车的纵向与横向车距与车速的测算;（3）使用Hough变换法实现车道线的检测以构建直道虚拟可行域;基于车速、曲率半径,通过调整更新虚拟可行域的时间与距离,优化弯道下虚拟可行域的构建。（4）设计决策与控制系统,依据前方车辆横向是否与虚拟可行域发生干涉、前方车辆纵向距离与车速进行本车巡航/跟随模式切换依据;在可变车头时距的安全距离模型基础上,提出基于多目标识别的安全距离模型,对比传统PID算法,使用进化型PID算法实现对于安全距离的稳定控制,仿真结果表明,使用进化型PID算法的直接式控制系统可以有效提高对于安全距离控制的稳定性,在前车定速60km/h的情况下,传统PID实际车距在20m上下波动,而进化型PID算法将实际车距稳定控制在15m。（5）搭建集成感知、模式决策以及控制一体化直接式结构ACC系统,基于Carsim/MATLAB软件,对于无车工况、前车与虚拟可行域未干涉工况、前车定速与虚拟可行域干涉工况、前车变速与虚拟可行域干涉工况、大曲率工况、多车工况等六种工况进行模拟仿真,仿真结果表明,本文提出的一体化ACC控制系统,可以满足上述工况需求。