四旋翼飞行机器人由于体积小、体抗风性差,因此在其室外飞行时,环境因素对其飞行稳定的影响较大。为了改善四旋翼飞行机器人在不同环境下飞行的稳定性,本文设计了基于混合控制方法的无人机增稳控制器。它有多个应用不同控制方法的控制器可供选择,并根据飞行机器人飞行高度和倾角大小选择当前合适的控制器,有效的降低了飞行机器人的坠毁机率和其他潜在危险的发生。文章首先分析了四旋翼飞行机器人的机体结构和飞行运动方式,建立了四旋翼飞行机器人的动力学模型。其次,根据四旋翼飞行机器人的实际飞行状况,分别设计了四种不同飞行模式以及切换参数,推导出混合控制器切换模型,并根据不同飞行模式设计相应子控制器。最后,应用Matlab中的Simulink工具箱搭建仿真系统,模拟四旋翼飞行机器人在不同飞行状态下的控制器切换过程,并且对比了不同子控制器控制效果的差别。仿真结果表明应用混合控制器的四旋翼飞行机器人在起降和有风情况下可有效抑制飞行器倾斜和水平漂移,提高稳定性。