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本文建立了时变啮合刚度的直齿行星齿轮动力学模型。分析了物理参数对系统固有频率和模态的影响。采用模态叠加法和系统在轮齿啮入及啮出时位移和速度连续的条件，获得系统动响应。在此基础上分析了不同速度(频率)对系统振动的影响，并研究了重合度、齿数与系统动态啮合力之间的关系。研究表明：扭转支撑刚度的变化影响系统的转动模态，径向支撑刚度(行星架的除外)的变化影响系统的位移模态；齿轮间重合度大并不等于轮齿间的受力情况好；行星轮与内齿圈齿数不为行星轮个数的整数被时，轮齿的啮入、啮出对系统的冲击小，系统的效率高。