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该文对并联机器人运动学中位置正解问题、奇异位形问题和参数识别问题做了比较深入的研究.研究基于Stewart平台并联机构的六维力传感器的参数识别方法, 根据输入力和输出力的关系,建立了误差模型,提出了参数识别方法,在仿真计算实例中得到了验证,并在实际中得到了应用.
并联机器人运动学理论研究
【摘 要】
：
该文对并联机器人运动学中位置正解问题、奇异位形问题和参数识别问题做了比较深入的研究.研究基于Stewart平台并联机构的六维力传感器的参数识别方法, 根据输入力和输出力的
【机 构】
：
天津大学
【出 处】
：
天津大学
【发表日期】
：
2000年期
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