无人机航迹规划是任务规划系统的核心技术之一,在现代国防和民用领域发挥着重要作用。航迹规划包括硬件和软件两个方面研究,在硬件方面需要选择合适的硬件系统,结合航迹规划的数据处理特点和应用需求,搭建系统规划平台;在软件方面需要根据硬件平台的系统架构选择合适的规划方法和规划算法,提高规划效率。无人机航迹规划系统包括地面指挥系统和机载嵌入式系统两部分,而很多情况下航迹规划工作需要由机载系统单独实现。考虑到机载嵌入式系统在功耗、体积、计算和存储性能等方面的要求,本文选择多核DSP TMS320C6678作为运算核心,搭建了基于C6678的实时航迹规划系统。首先对C6678的硬件特性作了介绍,然后对系统内存管理模块、核间通信模块、多核加载模块和网络通信模块的设计进行了阐述,并对实时规划系统进总体设计作了介绍和说明。在规划方法方面,本文介绍了蚁群算法的基本原理和几种改进策略,并分析了蚁群算法在多核DSP上并行实现的优势。在基于C6678的规划系统上,借鉴基于航迹片段的规划方法,设计了基于航迹片段的蚁群重组规划算法,阐述了蚁群重组算法的信息素并行更新策略。最后,对系统中蚁群算法的并行效率进行了测试和分析,对规划系统实时规划能力进行了验证。