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该文首先提出了将模糊聚类和最小二乘法相结合辨识高木-关野(T-S)模糊模型的方法,并将其用于柔性连杆机械臂的智能建模中.同时系统地研究了柔性连杆机械臂的前向动力学模型及逆动力学模型的T-S模糊聚类建模方法,并且采用模糊逆模型直接对柔性连杆机械臂的轨迹跟踪控制进行了研究.论文还提出了一种新的时延神经模糊网络结构.研究了机械手关节角速度不可观测的情况下,设计一种基于观测器的时延神经模糊自适应控制器,并将其应用于柔性连杆机械臂的轨迹跟踪控制中.论文最后部分的工作是研究柔性连杆机械臂神经模糊自适应控制中考虑电机动力学特性.