本文采用全新的机电一体化虚拟原型仿真技术——LabVIEW与SolidWorks联合仿真技术,以平面二自由度平动并联机器人为研究对象,从并联机构的遴选与优化、虚拟原型建模、运动轨迹规划、运动控制仿真以及仿真结果分析等几个层面上对并联机器人机构及运动控制方法进行了深入研究,主要成果如下：深入研究了具有二维移动并联机器人机构特征的型综合理论,对应用于高速运动场合的二自由度并联机器人可能具有的机构类型进行详尽分析,最终选取2-PnPn并联机构作为本文研究的机构类型；对该并联机构进行了机构优化设计,简化了该机构的数学模型；对该并联机构进行运动学分析,得出了适用于该并联机构的正逆解算法,并利用作图法确定了其工作空间。根据上述并联机构利用SolidWorks实体建模设计了一个平面二自由度并联机器人的虚拟样机,对并联机器人的各部分组件进行了结构设计,并利用SolidWorks有限元分析工具Simulation对驱动臂进行了轻量化设计。对并联机器人运动控制理论和方法进行深入研究,对比各种加速度曲线并最终选取修正正弦曲线作为本机器人的运动控制曲线；在此基础上对传统的带直角拐角的“门”形路径进行优化,改用弧线过渡,这样可以明显地提高机械手抓取工作效率并且有效的抑制机械手在高速运动中的震动。对待仿真的并联机器人SolidWorks模型进行配置与优化,合理搭建LabVIEW项目并配置各种仿真参数,利用修正正弦加减速曲线运动算法、“门”形路径优化算法以及并联机构正逆解算法编制LabVIEW运动控制程序,完成对所设计虚拟样机的运动控制仿真。利用SolidWorks Motion的图解功能对并联机器人虚拟样机的末端动平台进行轨迹分析、位移、速度、加速度分析,在虚拟样机平台上验证了所设计样机的正确性；对各个运动关机进行运动学分析并对驱动电机的扭矩图解进行分析,利用仿真分析结果对伺服电机以及减速器进行参数预估。本文对于少自由度并联机器人方面的研究以及虚拟原型技术应用方面的研究均具有一定的参考借鉴价值。