二十一世纪是开发和利用海洋的世纪,据统计,海洋约占地球表面积的71%,在海洋中储存着巨大的人类赖以生存的资源,海洋资源的开发和利用已成为一个国家可持续发展的有力保障。随着近海养殖业的蓬勃发展,近海捕捞所面临的问题日益突出。近海养殖的海珍品主要有扇贝、海参、鲍鱼等,传统的近海捕捞方式以人工下潜作业为主,辅以拖网和定置网。拖网不但重量大,而且与海底的摩擦也大,因此消耗的能量大,同时,网具与海底面的完全接触对海底面生态环境造成“碾压、扫荡”式破坏,给生产企业带来了巨大的经济损失,因此,捕捞业迫切需求效率高、自动化程度高的捕捞技术和装备。近年来,随着计算机技术的发展和水下作业环境的需求,水下机器人应运而生,涌现了一大批性能良好的水下机器人,主要用于海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工、水下设备维护与维修等工作。结合海底环境及采捕作业特点,本文设计并制作了一种能够在近海完成采捕与收集海珍品的机器人装置,主要由行走机构、双机械臂和控制系统组成。首先,合理的选择机器人的行走方式是本课题的首要任务,海底的覆盖物大多是淤泥及沉积物,为了提高机器人的作业稳定性和越障功能,选择履带式行走机构。其次,根据海珍品的采捕特点,设计了双机械臂机构,其中主机械臂用于采捕作业,副机械臂用于收集。最后,在完成了机器人总体结构的设计后,根据对海珍品的抓捕和收集需求,设计控制方案,并编写相应的控制程序。在完成了机器人的全部设计工作后,根据设计要求,在INVENTOR软件中进行参数化建模,进行运动仿真实验,以检验机器人的设计是否能够满足作业需求。通过3D打印技术,制作了所有零部件并组装成实物,在水上进行作业实验。实验结果表明:采用履带式行走机构平稳、可靠,双机械臂机构能够按照预定的功能设置完成海珍品的采捕和收集作业。