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随着微机电系统和先进制造领域的发展,对微小型对象的微操作与微装配已逐渐成为多学科领域的研究热点。在微操作或微装配中,往往存在大范围的快速运动,由于系统中柔性结构的存在,在运动过程中和运动停止后有可能会激起微夹持器自身的弹性振动,给夹持可靠性和定位精度带来影响。本学位论文以微操作过程中的运动控制和振动抑制技术为研究背景,以一类由伺服电机、机械臂和柔性微夹持器等构成的宏／微操作器为研究对象,伺服电机驱动机械臂和微夹持器作大范围运动,微夹持器完成夹持和释放的微操作。研究了具有该类刚柔耦合宏／徽操作器的动力