智能仓储系统作为现代工业体系中仓储物流环节不可或缺的核心组成部分,正在由机械自动化向着机器人智能化水平不断发展,尤其是近些年来电商、快递等新兴行业的繁荣带动作用,极大促进了智能仓储系统的智能化、信息化建设进程,仓储式多AGV被广泛使用,它可代替拣选人员高效作业,实现作业环节的有效衔接。如何发挥多AGV的协同作业能力,提升系统效率,是该领域的核心与重点研究内容。本文基于在线任务调度模式,以通用仓储空间环境模型为对象,对智能仓储系统的空间建模、路径规划、任务分配与调度问题进行深入研究,以期实现一种高效的仓储式多AGV动态调度系统。本文的主要研究内容如下:首先,研究智能仓储AGV调度系统的结构组成,并对系统需要实现的功能进行设计,通过分析通用仓储空间的布局特点及实现功能,构建双层控制体系的仓储空间地图模型,实现AGV的定位、导航与可视化管理控制功能。然后,基于已建立的通用仓储空间模型,以分析单AGV路径规划算法性能及适用范围为基础,确定不同算法对于多AGV动态系统的改进价值。针对AGV间复杂作用关系,提出一种自动调整AGV优先级顺序的改进算法,利用交管规则从时间和空间上解决冲突。为进一步改善交通拥堵状况,提升系统动态性和系统柔性,提出一种多步前瞻性启发算法,增量式迭代规划出最优路径,提前预防拥堵、解决冲突和减少规划损失。随后,分析多AGV调度系统的任务分配模式、作业流程及任务调度约束条件,在满足系统作业特性的前提下,以最小化最大任务完成时间为主要目标,提出两种分别考虑系统整体规划性能和实时规划性能的动态任务调度策略,从不同角度建立复合指标的数学模型,解决不同工况下的动态任务调度问题,实现系统整体性能最优的任务调度。最后,基于QT图形化程序开发框架,结合仓储式多AGV动态路径规划算法和调度策略的理论研究成果,实现一种包括地图管理、任务管理、系统管理的仓储式多AGV调度系统上位机管理软件,并进行模拟工况运行的应用验证,提出不同工况下的指导性工作模式方案。