【摘 要】
：
自动驾驶技术在近年来高速发展,吸引了学术界、产业界的诸多研究人员,它是一个集计算机控制技术、人工智能技术、传感探测技术等于一体的全新技术领域。自动驾驶技术自诞生以来能否对环境信息进行获取和处理是其能否落地的最关键所在。人类驾驶员是依靠人的感观能力来获取路面环境信息,依靠人类神经网络来处理信息的,而自动驾驶车辆则需要各种传感器来获取路面环境信息,利用人工智能算法来处理信息。深度学习的快速发展,为自动
论文部分内容阅读
自动驾驶技术在近年来高速发展,吸引了学术界、产业界的诸多研究人员,它是一个集计算机控制技术、人工智能技术、传感探测技术等于一体的全新技术领域。自动驾驶技术自诞生以来能否对环境信息进行获取和处理是其能否落地的最关键所在。人类驾驶员是依靠人的感观能力来获取路面环境信息,依靠人类神经网络来处理信息的,而自动驾驶车辆则需要各种传感器来获取路面环境信息,利用人工智能算法来处理信息。深度学习的快速发展,为自动驾驶车辆提供了日渐完善的感知算法。本文首先阐述了自动驾驶中常用的激光扫描传感器的工作原理及其特有的数据形式点云的处理算法,激光扫描传感器可以直接得到目标精准的位姿信息,但其缺乏直接的目标语义信息,需要使用人工智能算法处理激光扫描传感器探测所产生的点云数据来得到目标的类别信息,尔后才利于应用到自动驾驶环境感知中。依托深度神经网络设计了带有混合注意力机制的特征提取基干网络HANet,并在此网络基础上构建出了处理点云数据的深度神经网络PointHANet,可以从原始点云中进行车辆、行人等的感知识别。在与VoxelNet的对比实验中,本文网络在识别准确率和运算速度上均优于VoxelNet。最后,自动驾驶是一种对行驶安全有极高要求的应用领域,单一传感器并不能最大限度的保证安全性,因此进行多传感器的融合是必经之路。多感融合可以弥补单一传感器的缺点,增强感知系统的可靠性和鲁棒性。本文探讨了用于多传感器融合的统一时空坐标系的建立以及多感融合的控制逻辑,并初步设计了一个融合多种传感器感知结果的算法进行逻辑判断以保障车辆行驶的安全性,模拟实验结果显示此逻辑算法具备完备性和有效性。图[71]表[4]参[85]
其他文献
大采高综放面沿空掘巷相较于一般巷道掘进来说,巷道承受压力大,围岩变形严重,且其矿压显现具有明显非对称性,研究大采高综放面沿空掘巷煤柱留设宽度问题和合理的支护方案及参数对于沿空掘巷围岩的稳定控制至关重要。本文以芦岭煤矿Ⅱ946综放面为研究背景,对大采高综放面沿空掘巷小煤柱留设宽度、矿压显现特征及沿空掘巷支护设计问题开展研究,主要研究结论如下:（1）分析掘巷受采空区动压影响的几个阶段,并建立了大采高沿
矿井突水问题长期影响着煤矿的安全生产,准确预计突水危险性对煤矿安全开采具有重要意义。在突水预测理论分析中很多情况下将模型概化为梁,如高承压水上采煤隔水底板突水危险性分析以及断层防水煤柱的留设等,目前众多学者一般采用浅梁理论进行研究,众所周知,浅梁是指高跨比小于0.2的梁,事实上隔水底板以及断层煤柱在很多情况下并不能满足浅梁要求,计算出的应力和变形具有较大误差。为此,针对深梁理论求解问题,论文结合前
桩基础是一种常见的基础形式,对于保证建构筑物的安全具有重要意义。桩基的质量检测是工程建设过程中一个至关重要的环节。目前,低应变反射波法已成为常见的桩基检测方法之一,但系统采用理论和FLAC3D数值模拟技术分析反射波曲线特征目前研究成果较少。为此,本文在一维弹性体波动方程的理论基础上,首先建立弹性桩-土体相互作用模型,推导出桩顶速度解析解表达式,研究了不同参数对桩顶速度时域曲线的影响规律,总结出反射
煤炭被称为工业的“粮食”,在我国经济腾飞中扮演了重要角色。随着经济的发展,煤炭的需求量也在日益增加。因此,需要对煤炭开采时容易发生的安全事故进行防范。矿井透水是煤炭开采过程中比较常见的现象,但是它带来的影响也不可小觑。煤炭开采的过程中,伴随着地层含水的不断涌入,矿井内积聚的水流会不断增加,如果不能及时排出的话,除了淹没损坏机电设备使企业遭受财产损失外,严重的话会直接淹没巷道,给井下的工作人员造成生
这些年来,伴随着井下挖掘机械的发展,矿井生产量也不断的提高,但井下生产中的粉尘也越来越多。粉尘作为煤矿井下生产过程中产生的灾害,一直威胁着井下作业人员的身心健康和煤矿井下的安全高效生产,粉尘治理日益成为防治工作的重点。目前大多的掘进巷道除尘设备的除尘效率远不能满足安全生产的需求。为了解决上述传统的除尘装置带来的一系列问题,本文首先对国内外综掘工作面的除尘技术进行了研究,对国内外除尘器的优缺点进行了
随着城市化进程的不断加快和工程技术的不断发展,现代地铁车站的施工环境越来越复杂,施工技术的体系结构也越来越复杂。软土深基坑施工技术作为地铁车站建设中广泛使用的土木工程基础技术,它在工程总体质量中起着重要作用,其施工效果直接影响到地铁站后期运营的整体稳定性。本文以南京地铁五号线南京西站站软土深基坑作为案例,经过详细的工程地质勘察,结合实际基坑开挖和支护体系的施工工艺,以FLAC3D软件为例对该软土深
作为一种取材方便、经济合理的建筑材料,水泥土被广泛的应用于工程建设中。在实际工程中,受到气候条件和地质环境的影响,水泥土时常受到干湿循环、硫酸盐侵蚀等作用,导致其性能降低。论文进行了不同质量掺量玄武岩纤维（0、0.5%、1.0%、1.5%、2.0%、2.5%）和粉煤灰（0、4%、8%、12%、16%、20%）的水泥土无侧限抗压强度试验,得出玄武岩纤维和粉煤灰的合适掺量;在此基础上进行不同干湿循环次
随着我国煤炭行业的迅速发展,煤矿环境中的呼吸性粉尘对从业人员身心健康的危害引起了广泛关注。近年来,煤炭行业从业人员患有尘肺病的人数呈增长态势,严重限制“健康中国”的发展。因此,本文设计了一种基于激光散射的煤矿井下呼尘监测系统,可以同时对煤矿井下多区域内的呼吸性粉尘进行实时监测,设计理念符合智能化矿山的建设。本文首先对呼吸性粉尘颗粒的检测方法进行了对比分析,选取光散射法作为研究方法。研究了呼吸性粉尘
出于对能源危机的担忧,新能源在全球范围内都加大了使用的力度,为此我国大力推动以锂离子电池为动力源的新能源的使用。锂离子电池靠着其安全、充电效率高的特点受到市场广泛青睐,然而锂离子电池的不一致性造成电池健康状况变差的同时,会大大的降低整个电池组的性能甚至引发事故。针对现存的锂离子电池组存在不一致性的问题,采用均衡控制电路模块,可以极大地改变电池组不均衡的现象,为此本文基于能量双向传递的串联电感均衡电
在含有不稳定出力设备的微电网系统并网运行中,如何通过合理调度,使整个微网更加稳定、高效、经济地运行有着重要的研究意义。本文基于SA-ACPSO算法从经济角度对微电网调度进行优化研究,意在减少此类微电网并网运行时的环境成本和总运行成本,使其并网运行时的调度更具经济性。该算法在原PSO算法基础上通过混沌优化使粒子速度具有遍历性和多样性,降低局部收敛的可能,弥补了传统粒子群算法易陷入局部最优的缺点;以模