六自由度运动平台是一个空间并联机构,由上下两个平台,和六个可伸缩的执行器及它们之间的连接铰链构成,下平台通常为固定平台,上平台为负载动动平台,通过控制六个执行器的运动参数来实现对上平台的六自由度运动控制。六自由运动平台具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,因此广泛应用于并联机床,运动模拟器,精密定位平台等方面。本课题旨在设计一种采用步进电机作为电-机信号转换装置的数字阀控缸为执行器的六自由度运动平台。在对六自由度运动平台结构和运动分析的基础上,经过调研,查阅相关资料,完成了数字阀控缸的设计,利用AMESim与Simulink软件分别建立了数字阀控缸的模型和控制器模型,进行联合仿真,仿真取得满意效果。针对设计的数字阀控缸及平台的运动要求,完成了单片机控制器的硬件和软件设计,达到了对大功率运动平台的控制要求。为了验证六自由度运动平台的预定运动要求与负载要求,利用Pro/E软件建立了六自由度运动平台的虚拟样机,通过Mechanism/Pro接口,在ADAMS中进行运动干涉检测,样机模型能够达到预定的六自由度运动要求而不发生干涉。并对极限位置下的单数字阀控缸的最大受力进行检验,结果满足设计要求,也验证了数字阀控缸的设计合理性。针对螺旋线运动对平台进行运动学和动力学仿真,仿真结果证明达到了设计参数的要求。