强作业型七功能水下机械手是水下机器人不可或缺的通用水下作业工具。随着对海洋的探索加快，对其需求量将越来越大。我国在强作业型七功能水下机械手的研究上与世界先进水平存在一定的差距。对强作业型七功能水下机械手展开研发工作势在必行。　　 本论文对七功能机械手的重要关节驱动——摆动液压缸进行研究。参考现有摆动液压缸的结构确定了机械手用摆动缸的结构形式，并针对摆动液压缸的组合密封展开研究，以明确组合密封各部分的功能，优化密封件的密封性能。　　 首先，对组合密封模型进行简化后，用弹性流体润滑(EHL)理论进行分析计算，以得到密封件压缩量与密封油膜厚度、泄漏量、摩擦力的关系。　　 然后用有限元(FEM)工具分别建立简化密封模型、叶片密封模型和组合密封模型，对模型进行约束和加载，以分析其变形和应力分布，并根据最终结果对EHL计算结果进行相应修正。同时，对轴端密封建立模型，用FEM工具对其进行受力变形分析，以改善其密封情况。　　 最后根据分析结果对摆动液压缸的组合密封及整体结构进行详细设计，并根据所选材料特性对其工作性能参数进行估算。　　 对密封件的分析表明，采用论文给出的组合密封结构，其中起支撑作用的O形圈受液压压力变形产生“自封”效应，强化了密封效果。组合密封在给定压缩量时，O形圈的硬度对密封压力影响很大，应选择更高硬度的O形圈，以优化摆动液压缸叶片的密封效果。端密封在装配后受回转轴沿轴向的游动影响明显，应提高此处O形圈的直径并适当增加其预压缩量。