【摘 要】
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该文主要对国内外爬壁机器人模型进行调研、分析比较,提出一种结构简单、可靠性较高的基于51系列单片机控制系统的双吸盘爬壁机器人模型.这种模型采用吸盘作为吸附元件,利用
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该文主要对国内外爬壁机器人模型进行调研、分析比较,提出一种结构简单、可靠性较高的基于51系列单片机控制系统的双吸盘爬壁机器人模型.这种模型采用吸盘作为吸附元件,利用真空泵产生真空,并通过气动阀控制吸盘内的真空.采用步进电机作为动力元件,用51系列单片机模块作为控制系统控制步进电机的运动使机器人按照程序规定的步骤执行各种动作.这种模型综合应用气动技术、真空吸附技术、电子控制技术和机械传动技术,与单吸盘的爬壁机器人相比,运动时总有一个吸盘是稳定吸附于壁面的,因此比单吸盘机器人系统的可靠性要好.与多吸盘的爬壁机人相比,只利用51单片机的¨输入输出口和INT1中断即可控制机器人的运动,而不用多个单片机控制那样的复杂结构.而且运动机构也相对比较简单.有一定的实用价值和应用前景.该文以双吸盘爬壁机器人模型为研究对象,对该模型的基本原理、组成系统及其功能方面做了深入的讨论,并对机器人的设计过程做了全面的阐述.
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