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随着人类对地面和空间环境探测进程的不断深入,设计新型高性能探测移动机器人成为各国研究的前沿问题。常规移动机器人主要包括轮式、腿式、履带式等,但由于自身结构的特点,在探测环境中具有各自的局限性。目前空间探测机器人主要采用轮式移动方式,机器人在翻覆后的复位功能欠佳。本文的研究目的在于,通过研究几何多面体,设计出转动副驱动的多面体式移动机构。首先,基于空间几何多面体的设计思路,研究了双三角锥移动机构的运动特性和实现条件。采用转动副驱动,实现的技术难度低,变形姿态和运动方式多样；且可以进行扩展和组