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复杂机电产品通常由多个领域的子系统耦合而成,传统单领域仿真工具无法满足其系统仿真的需求,Modelica多领域统一建模语言能以统一的方式描述不同领域的模型,非常适合此类系统的建模与仿真。机械多体系统仿真是机电产品仿真的重要内容,应该在Modelica建模环境中得到完善的支持,但目前创建Modelica多体模型主要是基于Modelica多体库或使用类似的方法,这些方法建模过程繁琐,创建的模型不够直观,也无法处理冗余约束和初始装配的问题,并且不便于导入ADAMS等主流多体软件的模型。本文针对上述