2-UPR-2-RPU冗余驱动并联机器人设计

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【摘要】

：

本文主要以2-UPR-2-RPU冗余驱动并联机构为研究对象,对该冗余驱动机构进行了分析研究,并进行了实体样机的设计制作。主要涵盖了以下几点内容:建立冗余驱动并联机构的三维模型,采用矢量法对该冗余驱动并联机构进行位置正反解推导分析,利用MATLAB工具辅助计算。得出该机构的反解和正解。该机构反解具有唯一性,正解则有多组,通过杆件条件以及位置条件来限制正解的个数。采用螺旋理论的运动/力传递性能指标LT

【作者】

：

柳建飞

【机构】

：

浙江理工大学

【发表日期】

：

2017年12期

【关键词】

：

冗余驱动并联机构位置分析参数分析工作空间样机设计

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