【摘 要】
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随着新能源和人工智能技术的持续发展,智能化控制与风帆动力的结合愈受关注,自主航行无人帆船在海洋监测和资源勘探等多个领域展示出了令人关注的应用前景。本文针对无人帆船
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随着新能源和人工智能技术的持续发展,智能化控制与风帆动力的结合愈受关注,自主航行无人帆船在海洋监测和资源勘探等多个领域展示出了令人关注的应用前景。本文针对无人帆船的长途路径规划问题展开研究。在帆船长途规划问题中,许多复杂的环境因素和约束条件难以在路径规划算法中量化,因此长途规划算法应提供更加多样性的规划结果作为备选方案。本文将多维动态规划法应用于一条无人帆船从上海到青岛的长途路径规划。在当前位置以外引入已航行路径长度作为第三维状态变量,以相邻路径点之间的短途路径规划方案作为决策变量,规划出一组随路径总长度变化的航行时间最短路径。规划结果显示,增加状态变量维度后,多维动态规划法扩充了备选路径方案数量,这为结合更多因素决定最终长途规划方案起到了很好的决策辅助作用。与多目标进化法相比,多维动态规划法可以在更短的运算时间内逼近路径的帕累托解。
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