【摘 要】
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该文所研究的机器人机构是一种利用张紧后具有刚性的柔索代替传统的诸如液压缸、滚珠丝杠等来进行驱动的柔索驱动并联机器人.该机器人以FAST(Five-hundred-meter Aperture Sp
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该文所研究的机器人机构是一种利用张紧后具有刚性的柔索代替传统的诸如液压缸、滚珠丝杠等来进行驱动的柔索驱动并联机器人.该机器人以FAST(Five-hundred-meter Aperture Spherical Telescope)馈源舱为研究背景,在借鉴国内外柔索机器人研究的最新成果的同时,提出具有创新性的动力学研究方法.该课题为探索性研究与样机开发.内容包括:(1)建立这种新型并联机器人的机构学模型;(2)理论问题推导与分析.包括:该机器人的运动学建模与仿真,工作空间分析,静力学与动力学分析等;(3)计算机控制接口卡(基于PC机ISA接口插槽的通用接口卡)及电机驱动控制;(4)样机开发及控制实验与分析.该文研究的三柔索驱动并联机器人,在总结前人工作的基础上,将工作重点放在机器人系统动力学建模上,并创新性地引入弹性动力学解决柔索类机器人动力学问题.该三柔索驱动并联机器人在理论研究的基础上,还具有一定的实用意义,可以模拟海上船舶运动时的各种姿态,进而可以推广应用到大型搬运装卸场合等.该课题的研究结果将有助于柔索类机器人尤其是并联机器人动力学的进一步研究,并为柔索并联机器人的实用化提供了一些思路.
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