无线胶囊内窥镜是内窥镜检查技术的一个重大突破。它克服了传统的有缆线内窥镜的两大缺陷:难以实现完整小肠的检查;检查给病人带来大的痛苦。但是,对于进一步推广无线胶囊内窥镜还有一些困难,核心困难是医生如何准确观测和操控胶囊内窥镜,其中包括胶囊位姿的确定、病灶组织的准确判断、图像质量、图片过多造成的费时等问题。这些问题都与胶囊内窥镜定位及图像立体信息紧密相关。目前还没有有效的方法来解决这些问题。本文研究利用胶囊内窥镜图像与磁定位参数相结合,解决病灶组织相关信息的获取问题。通过无线胶囊内窥镜获取的大量图片序列的相关信息,利用图像处理和立体视觉技术结合磁定位技术,解决胶囊六维位姿定位的问题。在此基础上,通过曲线拟合和积分计算得到病灶组织位置的深度信息。同时,对胶囊内窥镜大视角图像的畸变问题进行研究,提出分区域的二维查表插值法对畸变进行校正,解决了已有根据函数方法存在的局部校正误差的问题。进一步利用图像序列中相关性提取相当数量的特征点和其二维坐标,应用8点算法和四元数法获取了胶囊运动的旋转矩阵和平移矢量;通过与磁定位胶囊位姿参数的综合,对特征点进行相对位置的线性矩阵计算,可以获取胃肠道病灶组织三维信息。通过仿真与实验证明提出的方法是有效可靠的。