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本文以一种新型2-RPU&SPR并联机构为研究对象，对该机构的运动学和动力学进行了系统地研究。其中，运动学的研究内容包括机构的位置正反解、工作空间分析、奇异位形、传动性能优化等方面；动力学研究内容包括机构各支链及其动平台的速度、加速度分析，各支链驱动力数学模型的建立；借助Matlab、Solidworks和ADAMS等软件对上述研究内容和数学模型进行了算例验证、三维模型建立以及运动学、动力学仿真。本文主要研究内容如下：（1）首先建立2-RPU&SPR并联机构的Solidworks3D