齿轮传动系统作为传递运动与动力的重要部分,在传动系统中起到不可替代的作用,在各个行业中有着广泛的应用。工业的飞速发展对齿轮传动系统提出高刚度、高精度、高可靠、轻量化、自适应等要求。而在高低温等特殊与极端工况下,齿轮系统的传动往往存在着振动剧烈,转动不流畅,甚至出现卡涩、卡死等,严重影响了系统的可靠性。由于齿轮的制造加工误差与安装误差,在传动过程中经常会出现齿轮偏心的现象,同时齿轮接触发生相对滑动的过程中会出现磨损齿面。因此,解决传动过程中的卡涩卡死问题,使传动系统可以进行自适应协调变形,有效地降低齿轮系统运行过程中的振动,并考虑齿轮传动过程中的偏心和磨损激励对实际工程具有重要的价值和指导意义。基于金属橡胶的刚柔复合滤波减速器,建立了刚柔复合齿轮减速器的动力学模型,系统的研究了刚柔复合减速器的动态特性,并对偏心和磨损进行了系统的分析。本文的主要研究内容如下:（1）针对新型刚柔复合滤波减速器,综合考虑时变啮合刚度、动态传递误差、齿侧间隙、轴承游隙、齿面摩擦、动态支撑刚度等因素,建立新型刚柔复合滤波减速器的非线性时变动力学模型。（2）从动态传递误差、振动位移、振动角位移以及动态啮合力等出发,对传统刚性齿轮副和刚柔复合齿轮副的动态特性进行对比,得到刚柔复合滤波减速器在减振方面的优越性。而后通过研究不同转速下的加速度,进一步验证刚柔复合齿轮副在减振方面的优越性。（3）通过对非线性时变动力学模型进行无量纲化,得到刚柔复合滤波减速器的无量纲动力学方程。通过对比不同阻尼系数下刚性齿轮和刚柔复合齿轮的分岔图,验证刚柔复合滤波减速器对混沌的抑制作用。而后,通过分岔图、频率瀑布图、无量纲啮合力、无量纲振动时域图、速度-位移相图、速度-位移Poincaré截面以及频谱图对刚柔复合齿轮系统的分岔特性进行了系统的分析。最后,采用振动控制的主动方法,运用PID控制器对系统的不稳定运动进行抑制。（4）基于制造、加工、装配等过程中出现的偏心问题,对齿轮系统的几何偏心展开研究。综合考虑由于偏心激励造成的标准离心惯性力、复合向心力、离心惯性力和切向惯性力,对偏心下的系统的动力学特性进行分析。而后,系统的分析了几何偏心激励对时变啮合刚度、角速度、齿侧间隙、啮合冲击的影响,在此基础上分析系统的动态特性。最后绘制系统分别处于质量偏心和几何偏心下的系统分岔图,对两种偏心的分岔特性进行对比。（5）由于齿轮运行过程中必然会出现齿面磨损问题,故对刚柔复合滤波减速器基于齿面磨损的动态特性进行分析。针对均匀磨损与非均匀磨损,计算齿面随时间累加的磨损量,并充分考虑由于磨损而导致的时变啮合刚度和齿侧间隙的变化。分析随磨损时间变化的刚柔复合滤波减速器的分岔特性,并对无磨损齿轮与不同磨损程度齿轮的分岔特性进行对比,同时将其频率响应特性进行对比。