电动助力转向系统中的电机控制系统是一个典型的随动系统,其目标控制量不是电机转速而是电机扭矩。电动助力转向系统的软件部分所涉及的内容比较多,但其核心内容是电机控制系统。电动助力转向系统属于典型的实时嵌入式系统,随着嵌入式系统的不断发展,软件行业中的一些先进思想也在逐步的运用于该方向上。面向模型的开发模式便是当下软件开发比较新潮的一种开发思想,其继承了面向对象的开发模式的很多优势,并进行了扩展和延伸。分而治之便是其中十分核心的一种思想,在面向模型的开发模式中叫做应用分区。本文致力于把这种思想运用在需要被包装和隔离的电机控制系统中去。从实际的工程角度出发,首先分析整体电动助力转向系统的软件需求,抽象出来电机控制的通用需求。而后进行应用分区,对整个电机控制系统进行建模和分层。在此基础上选择一款功能强大但又符合实际应用的芯片平台,并根据这个平台选择相应的开发工具。之后根据面向模型开发的方式,对整个工程中的底层服务层和专用服务层进行需求分析和类模型的建立。形成一个可以容纳上层电机控制应用程序的软件结构。最后通过建立永磁同步电机的数学模型,尝试着使用先进的控制算法来提高控制的鲁棒性。控制算法的核心部分是最小拍控制,基本的最小拍控制只有增加了电流预测才能运用在工程上。为了提高鲁棒性,在基本最小拍控制的基础上改进为鲁棒预测的最小拍控制算法,并通过理论分析证明其稳定性。而后进一步的把理想的反馈解耦算法替换为有很强鲁棒性的滑模解耦算法,并理论证明其可行性。理论的验证分为仿真和实验验证两部分。通过先分别建立各部分仿真模型而后整合的方式,获得有效的电机控制系统的仿真模型,并通过仿真验证来证明模型的有效性和控制算法的鲁棒性。建立控制算法的类模型,并结合服务层完成上层电机控制的应用部分,而后搭建实验装置进行实验验证,验证这种控制算法的鲁棒性。