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传统的介入手术是以自然腔道为通路,在医学影像设备的引导下,将细长的内镜和导管等送到病变部位,实施必要的诊断和治疗的过程。在手术实施过程中,医生需要穿上厚重的铅服,手术过程极其不便,且易对人体造成损伤。利用机器人辅助医生实施介入手术,不仅可以大大降低工作强度,简化手术流程,而且能够提高手术的精度,减少射线对医患的辐射伤害。传统介入导管只能沿着导丝方向进行被动弯曲,易对人体血管造成损伤。针对传动介入导管的这些缺陷,本文研制了能够主动弯曲与捻转的微创介入手术机器人,采用多节连续体构型、通过绳索驱动,并由滑