随着电网的建设升级,带电作业越来越普及,绝缘子带电检修是带电作业中一项重要的内容。高空中绝缘子人工带电检修作业工作强度高,危险程度大,所以亟需一种能够代替工人进行高空辅助安装绝缘子的设备。本文首先对输电线路绝缘子种类、组成和特点以及现有绝缘子安装装置的发展现状进行分析,给出绝缘子辅助安装装置的功能要求、建立绝缘子辅助安装装置物理和数学模型,在此基础上以输电线路绝缘子辅助安装装置的控制系统为主要研究对象,提出了输电线路绝缘子辅助安装装置控制系统总体设计方案:控制系统终端设备以STM32F429芯片为核心,控制设备终端所有机电单元,并通过4G物联网模块将状态信息上传到远程监控中心;控制系统物联网远程监控中心收集终端上传的设备状态信息,提供状态显示与预警功能。终端使用两路直流电机驱动移动平台完成前进后退转向等动作;设计了用以完成螺丝孔辅助定位与松紧螺丝动作的7关节机械手臂;保证地面工作人员无线控制绝缘子辅助安装装置工作状态的PS2电机遥控网络和用以搭载摄像头跟踪采集绝缘子辅助安装装置的工作画面的双舵机相机云台;保证在不同网络环境下地面工作人员都能够获得高空工作画面的两种互相备用图像传输系统;还设计了基于众山科技ZSD3410模组的无线网络、按键电路、LCD显示、存储、声光报警电路、系统所需各级电压的电源电路,用以提高控制系统终端的可操作性;完成了控制系统终端的硬件电路设计,并采用C语言编写了控制程序,驱动硬件电路完成所需功能。借助中国移动的OneNet物联网平台搭建了绝缘子辅助安装装置控制系统物联网远程监控中心,实现对控制系统终端控制器温度、舵机的角度、直流电机的转速、终端的地理位置及控制器所带电源剩余电量的远程监控,完成了 PC端和手机客户端的界面设计。完成了实验室内样机的研制以及实验调试。实验结果表明,控制系统能够在遥控器的作用下完成指定动作,基于物联网平台的上位机监控系统能够实现对输电线路绝缘子辅助安装装置控制系统终端的远程监控。