【摘 要】
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本文以多机器人编队为研究对象,研究内容及成果如下:1.将leader-follower法与基于行为法相结合,提出一种混合式编队方法实现编队控制。提出使用队形矩阵和参考矩阵的方法来对
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本文以多机器人编队为研究对象,研究内容及成果如下:1.将leader-follower法与基于行为法相结合,提出一种混合式编队方法实现编队控制。提出使用队形矩阵和参考矩阵的方法来对队形进行描述,提出一种基于协商机制的队形形成方法,合理分派机器人在队形中的位置,有效提高多机器人队形形成速度。2.在多机器人编队路径规划问题中,考虑到机器人转向能力和行驶速度,对VFH (Vector Field Histogram)路径规划方法加以改进,使其更加适应机器人运动模型,并提出了改变拓扑结构和不变拓扑结构两种队形变换方法来进行避障,且在Player/Stage环境下进行了仿真。3.在多机器人围捕问题中,分别为猎物及追捕者设计了运动策略,运用多机器人编队,通过追击拦截的方式,进行多机器人围捕仿真实验,验证了所提出的混合编队方法的稳定性及所提出的围捕策略的可行性。
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