在水下仿生技术研究方面,目前众多的研究都集中于尾鳍的运动和鱼体的运动。而胸鳍运动的研究很少有人涉足。在低速情况下,很多鱼类是利用其胸鳍实现良好的动力定位和机动。本文研究胸鳍的运动和装备胸鳍推进系统仿生水下机器人空间六自由度运动。 论文主要有三部分的内容。第一部分对装备胸鳍推进系统仿生水下机器人技术的发展概况以及研究内容进行了介绍,并探讨了鱼类的运动模式和运动机理。第二部分建立刚性胸鳍二自由度、三自由度的运动模型,并用非定常涡格法计算和分析了胸鳍的水动力性能。第三部分用Hess-Smith方法计算了胸鳍的附加质量,接着针对哈尔滨工程大学水下机器人技术实验室研制的仿生水下机器人“仿生-Ⅰ”号,建立胸鳍推进和操纵水下机器人空间六自由度运动仿真模型。 本论文工作对未来相关仿生水下机器人的设计开发工作具有参考价值。