本文密切结合二次包装领域软袋装箱需求,在江阴纳尔捷包装设备有限公司的资助下,开展基于Diamond高速并联机械手的软袋装箱机电一体化设计工作,并完成如下工作:根据软袋装箱工艺,详细分析了装箱工作的需求,并在归纳多种方案的基础上,提出一种系统集成度高、速度高、柔性好、成本低、功能齐全的方案,即以Diamond高速并联机械手为核心,辅以开箱、放置隔板等功能的系统总体方案。根据物料抓放需求,确定了Diamond机械手末端执行器的运动轨迹,并据此确定出操作空间和各部件的相对位置关系。在此基础上,提出软袋装箱机的系统总体布局方案,完成了各子系统的结构设计并构造了整机的虚拟样机模型。提出软袋装箱控制系统软硬件的组态结构,完成系统信号隔离和大电流元件驱动的设计和整机电控系统的制作;采用模块化设计方法和Labview图形化编程语言开发了控制系统软件。提出一种大弧度、往返最大加速度不同的操作空间轨迹规划方法,并通过对三种运动规律的比较确定出时间最小方案。在此基础上,开展相关实验研究,在保证抓放精度和可靠性的条件下有效地降低了等待时间,使得对0. 5公斤物料的装箱速度达到80次/分。上述成果已经成功地用于新型软袋高速自动装箱的开发,填补了国内空白。