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该文以国家"211工程"惯性导航实验室的建设为背景,研究目标为"基于分布式多微处理机的GPS/SINS组合导航系统",力求在理论研究和工程应用中取得新的进展.该文研究的主要内容和成果有:1提出了新的划船效应误差补偿算法2提出了新的判断系统可观测性和可观测度的方法3提出了新的衰减记忆自适应估计算法4提出了适于工程应用的实时容错卡尔曼滤波器5提出基于车比雪夫大数定律的GPS完善性监测的基本原理6提出了基于分布式多微处理机的GPS/SINS组合导航系统的设计方案