随着电液比例控制技术的发展，电液比例控制技术已在液压控制领域中占据了极其重要的地位。比例阀除频响较低外，其它性能已经与伺服阀相当，在工业控制领域得到广泛使用。由于我国煤矿综合机械化的不断发展，大型液压支架得到了广泛的应用，液压支架立柱也不断的向大缸径发展，然而对液压支架用大缸径立柱装拆机的研究却缺乏理论研究。　　 本文在查阅大量国内外有关文献的基础上，详细论述了大缸径液压立柱装拆机的机构及液压控制系统，提出控制系统采用电液比例阀控马达系统。结合电液比例方向阀的特点，建立了装拆机电液比例控制系统的数学模型，并对此模型进行了分析。针对以往控制系统存在低速不稳定现象，提出了基于LQR的PID控制和模糊自整定PID控制两种方案对系统进行校正。使用Matlab/Simulink软件实现了装拆机电液比例控制系统模拟仿真，并比较了两种控制算法的优劣，结果表明，两种算法都可以改善控制系统的性能，并且模糊PID自整定控制算法优于基于LQR的PID控制算法，最后试验表明控制策略合适，系统运行良好。