随着数控机床技术的发展,并联运动机床作为一种新型机床,已经在许多领域起到了重大作用。然而随着其发展逐渐进入产业化阶段,由于其本身的结构特性,其主要存在的问题——精度问题,已经日显突出,成为阻碍其普及的一个重要环节。近几年来,少自由度并联机构成为新的研究热点。本文的研究对象是一种新型的少自由度并联机构——三并联万向工作台。该机构除了具有并联机床刚度高、速度快、工作空间大的优点,同时在主轴上的独特设计实现了一杆多用,简化了结构,另外运动平台的姿态由两根并联杆驱动控制,减少了输入变量,有利于实时控制。对于三并联万向工作台来说,运动平台的的位姿也是由三条驱动链共同作用的结果。因此,对其精度的影响因素主要来自于这三条支链可能存在的误差源,包括零件设计和制造误差,铰链间隙影响,工作时杆件受力变形等。误差影响因素太多,因此对该机构进行全面的误差分析比较困难,建模阻力大。本文将针对机构的运动学方程,针对其中的D-H参数,进行微分变化,分别获得了3条驱动支链上所有微小误差量对于动平台末端位姿的影响；分别建立了3条支链上所有误差源对动平台误差影响的数学模型。在此基础上,又进行了3条支链综合起来对动平台位姿误差影响的分析。经过仿真分析,我们得到了三并联万向工作台中主要的敏感误差源,以及其位姿中最容易受到影响的方向。最后,还基于Pro/E对机构进行三维实体模型设计,并且对机构进行详细的结构设计,绘制机构二维装配图,并制造了第一台三并联万向工作台的原理样机。