机器人视觉和双足机器人是目前机器人领域的两个研究热点，是提高机器人智能度既有效又直接的手段，因而研究机器人视觉和双足机器人在机器人领域具有重要意义。本文从提高机器人智能度出发，在完成动态目标的识别与匹配的基础上，设计了一个双目视觉系统，该系统用来测量距离楼梯底层的距离以及楼梯的高度；以实验室已有的一个小型双足机器人样机为研究对象，将双目视觉系统在样机上实现，实时计算出距离楼梯的距离并反馈给控制器，形成闭环反馈控制，控制机器人稳定行走至楼梯底层，并上楼梯。　　 在双目立体视觉系统的设计上，首先通过实验完成了包含目标物的图像采集和图像处理，得到两幅包含目标物的图片，利用Harris算法，结合MIC快速角点检测实现了楼梯的角点提取，之后利用BP神经网络算法，在第二幅图像中进行楼梯角点匹配。在此基础上，根据传统的摄像机标定方法，精确标定了实验所用的两个普通CMOS的网络摄像头，最后利用OMAP3530平台在Linux操作系统下实现了双目立体视觉系统。为下一步将视觉系统应用到双足机器人样机奠定了基础。　　 在将双目立体视觉系统应用到已有的双足机器人样机上，首先介绍了实验室的双足机器人样机以及步态规划，包括对其静态行走的步态改进和对上楼梯行走的步态设计，然后分别用调用MATLAB引擎、MATLAB串口通信、MATLAB与VC同时使用这三种方法完成了上位机与F2812之间的通信，将视觉系统计算的距离楼梯的距离实时输出给F2812，实现了整个闭环反馈控制系统，之后列出了三种方法的实验结果和实验分析，为后续研究奠定基础。