【摘 要】
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随着中国经济的飞速发展,工业、生活用电量需求的增加,导致输电线路的大幅增长,以至于传统的人工巡检面临着安全与效率相矛盾的问题。随着科技的发展,旋翼无人机凭借灵巧、可以在复杂环境下起降、定点悬停、成本低、巡检效率高等优点被广泛的应用到了输电线路的巡检中。在旋翼无人机巡检前对其进行路径规划是巡检中一个非常重要的环节。针对上述环节,本文对输电线路中电塔的巡检和电力线的巡检分别提出了不同的路径规划算法。(
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随着中国经济的飞速发展,工业、生活用电量需求的增加,导致输电线路的大幅增长,以至于传统的人工巡检面临着安全与效率相矛盾的问题。随着科技的发展,旋翼无人机凭借灵巧、可以在复杂环境下起降、定点悬停、成本低、巡检效率高等优点被广泛的应用到了输电线路的巡检中。在旋翼无人机巡检前对其进行路径规划是巡检中一个非常重要的环节。针对上述环节,本文对输电线路中电塔的巡检和电力线的巡检分别提出了不同的路径规划算法。(1)选择输电线路中常见的220kV直线电塔,依据电塔设计规范手册及各种参数,对其进行三维建模,为后文的电塔路径规划提供巡检环境与巡检点的支持。(2)将旋翼无人机对电塔的路径规划转换为旅行商问题,然后对蚁群算法中的参数进行了电塔环境下的优化,得到一条更适用于电塔巡检的路径。(3)对于电力线的巡检,根据其巡检环境的复杂多变,利用融合了人工势场的双向RRT算法进行巡检路径的规划,并和RRT算法、双向RRT算法得出的巡检路径进行对比,来证明融合了人工势场的双向RRT算法在巡检路径长度、采样点的数量、规划时间上都有所提高。
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