为提高线路和变电所运行可靠性,电力行业一般对绝缘子定期清扫,以提高绝缘子的闪络电压。为此上海交通大学机器人研究所与兰州供电局合作,由上海交通大学机器人研究所为主研究开发一套220/330kV高压带电清扫机器人,用于绝缘子的清扫。该项目已获得国家863基金资助。随着恐怖犯罪的日益严重,采用爆炸物的恐怖行动也已经屡见不鲜。而且爆炸物的种类和规模也越来越多样。为了更好的适应排爆的需求,上海交通大学提出“多功能反恐排爆集成装备”的概念和初步的设计方法。在上述的两种背景下,开辟了本课题。本课题研究的四轮驱动挂车可以作为“高压带电清扫机器人”和“多功能反恐排爆集成装备”的移动载体和支撑平台。本课题对四轮驱动挂车进行了整体分析和设计。运用层次分析法,从轮式前桥驱动带离合器、轮式前后桥驱动带离合器、履带式三种方案中选择出轮式前后桥驱动带离合器的机械结构最适合本系统。重点介绍了四轮驱动的四大结构系统:车架系统、驱动系统、车身与离合系统、拖架和刹车系统。从单片机,DSP和PLC三种常用的控制方法中选用PLC作为控制策略。介绍了PLC与变频器通讯的方法。并对液压系统的设计进行了描述和分析。