鉴于目前炮兵、航空兵等部队作战训练中弹群位置的探测缺少理想的方法,本文立足于解决弹群着点位置的难题,设计了一种基于立体视觉的群发弹丸定位方法。该方法利用左、右双相机采集图像序列,结合立体视觉测量原理以及数字图像处理技术,实现齐射投弹模式下弹群的识别、跟踪与定位功能。本文工作的主要内容及获得的成果如下:1)研究了基于双目立体视觉的测量方法,建立了适用于群发弹丸基于小孔成像的立体视觉测量模型。分析了图像像素坐标与世界坐标的对应关系,给出了最小二乘意义下的弹群着点坐标表达式。2)研究对比了多种标定方法,分析了立体视觉标定原理,提出了大范围标定方法,并推导了标定过程中摄像机内外参数的公式。3)分析了群发弹丸成像特点并探索了图像中噪声出现的原因,研究了群发弹丸图像处理算法。采用了群发弹丸判别与伪目标剔除方法,利用目标特征提取实现了目标中心坐标的提取,研究了基于极线约束的群发弹丸立体匹配方法。本文搭建了系统实验平台并对模拟群发弹丸定位进行了试验验证,试验结果表明该系统在满足设计指标要求的同时,克服了人工测量效率低、测量目标单一和不灵活等缺点,提高了定位系统的可操作性,扩大了适用范围。