含模块化多电平柔性直流输电线路(modular multilevel converter high voltage direct current,MMC-HVDC)的多馈入直流输电系统(multi-infeed direct current,MIDC)可以实现柔性直流与常规直流输电技术(line commutated converter high voltage direct current LCC-HVDC)的优势互补,随着这种并联混合型直流输电技术在实际工程中的广泛应用,出现了一些新的问题,对MMC-HVDC与LCC-HVDC的协调控制提出了新的要求。本文首先介绍了LCC-HVDC和MMC-HVDC的数学模型与控制策略,对LCC-HVDC着重介绍了其定直流电压控制与定直流电流控制的方式,对MMC-HVDC着重介绍了其数学模型和有功、无功解耦控制及电流内环控制逻辑,接着以鲁西背靠背直流输电系统为例,介绍了其包括监控层、站控层、单元控制层以及阀控层的控制系统分层结构。然后结合鲁西背靠背直流安稳控制策略的验证,开展RTDS仿真试验,针对并联直流站控系统与柔性直流与常规直流自身调制功能之间的配合不当,以及其所带来的系统安全稳定问题,深入分析了柔性直流与常规直流并联系统在故障情况下的控制策略,提出了优化的调制方法,并验证了该方法的有效性。接着对受端交流系统强度对LCC-HVDC的换相失败与恢复的影响进行了分析,基于换相失败免疫系数和故障恢复时间验证了受端交流系统强度的提高或者MMC-HVDC馈入受端交流系统无功功率的提高可以在一定程度上减少LCC-HVDC换相失败的发生、缩短故障恢复的时间。最后对含MMC-HVDC的多馈入直流后续换相失败进行了分析,通过对LCC-HVDC恢复期间逆变侧换流母线谐波电压的检测,在MMC-HVDC逆变侧的无功功率控制环节附加上谐波电压补偿分量,可提高恢复期间MMC-HVDC对交流系统的无功功率支撑,提高交流系统强度,进而减少谐波的影响,从而抑制后续换相失败的发生,增强了含MMC-HVDC的多馈入直流输电系统运行的可靠性与稳定性,最后在PSCAD/EMTDC平台上进行仿真验证了该协调控制策略的有效性。